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  • Kartesisches Roboter-Linearportalsystem

    In Teil 1 dieses Beitrags haben wir uns verschiedene Methoden zum Antrieb der X-Achsen in Portalsystemen angesehen und wie die Antriebsmethode die Neigung des Portals zu Regalen beeinflussen kann. Ein weiterer Faktor, der bei Portalsystemen zu Regalen führen kann, ist mangelnde Montagegenauigkeit und Parallelität zwischen den beiden X-Achsen.

    Immer wenn zwei Linearführungen parallel montiert und betrieben werden, benötigen sie eine gewisse Toleranz in Parallelität, Ebenheit und Geradheit, um eine Überlastung der Lager einer oder beider Führungen zu vermeiden. Bei Portalsystemen, bei denen die X-Achsen tendenziell weit auseinander liegen (aufgrund des langen Verfahrweges auf der Y-Achse), wird die Montage und Parallelität der X-Achsen noch kritischer, wobei Winkelfehler über große Distanzen verstärkt werden.

    Unterschiedliche Führungstechnologien erfordern unterschiedliche Präzisionsgrade für Parallelität, Ebenheit und Geradheit. In Portalanwendungen ist die beste Linearführungstechnologie für die parallelen X-Achsen in der Regel diejenige, die bei Montage- und Ausrichtungsfehlern am meisten „verzeiht“ und dennoch die erforderliche Tragfähigkeit und Steifigkeit bietet.

    Kugelumlauf- oder Rollenprofilschienenführungen bieten in der Regel die höchste Tragfähigkeit und Steifigkeit aller Linearführungstechnologien, erfordern jedoch bei parallelem Einsatz sehr genaue Montagehöhen- und Parallelitätstoleranzen, um ein Verklemmen zu vermeiden. Einige Hersteller bieten „selbstausrichtende“ Versionen von Kugelumlauflagern an, die in der Lage sind, einen gewissen Fluchtungsfehler auszugleichen, obwohl Steifigkeit und Tragfähigkeit reduziert sein können.

    Andererseits erfordern Führungsräder, die auf Präzisionsschienen laufen, eine geringere Genauigkeit bei der Montage und Ausrichtung als Profilschienenführungen. Sie können sogar auf mäßig ungenauen Oberflächen montiert werden, ohne Laufprobleme wie Rattern und Klemmen zu verursachen, selbst wenn zwei Schienen parallel verwendet werden.

    Während die Ausrichtung mit einfachen Werkzeugen wie Messuhren und Drähten durchgeführt werden kann, ist dies aufgrund der großen Längen bei Portalsystemen oft unpraktisch. Darüber hinaus erhöht das Ausrichten mehrerer paralleler und senkrechter Achsen die Komplexität und den erforderlichen Zeit- und Arbeitsaufwand exponentiell.

    Aus diesem Grund ist ein Laserinterferometer oft das beste Werkzeug, um Geradheit, Ebenheit und Orthogonalität zwischen Gantry-Achsen sicherzustellen.


    Postzeit: 08.Oktober-2021
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