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  • Sistema de pórtico lineal de robot cartesiano

    En la Parte 1 de esta publicación, analizamos varios métodos para impulsar los ejes X en los sistemas de pórtico y cómo el método de accionamiento puede influir en la tendencia del pórtico a experimentar estanterías. Otro factor que puede provocar estanterías en los sistemas de pórtico es la falta de precisión de montaje y el paralelismo entre los dos ejes X.

    Cada vez que dos guías lineales se montan y operan en paralelo, requieren una cierta tolerancia en paralelismo, planitud y rectitud para evitar sobrecargar los rodamientos en una o ambas guías. En los sistemas de pórtico, donde los ejes X tienden a estar muy separados (debido al largo recorrido en el eje Y), el montaje y el paralelismo de los ejes X se vuelven aún más críticos, y los errores angulares se amplifican en largas distancias.

    Las diferentes tecnologías de guías requieren distintos niveles de precisión para el paralelismo, la planitud y la rectitud. En las aplicaciones de pórtico, la mejor tecnología de guía lineal para los ejes X paralelos suele ser la que ofrece el mayor "perdón" en los errores de montaje y alineación y, al mismo tiempo, proporciona la capacidad de carga y la rigidez necesarias.

    Las guías de riel perfilado de bolas o rodillos recirculantes generalmente brindan la mayor capacidad de carga y rigidez de todas las tecnologías de guías lineales, pero cuando se usan en una configuración paralela, requieren una altura de montaje muy precisa y tolerancias de paralelismo para evitar atascos. Algunos fabricantes ofrecen versiones de "autoalineación" de rodamientos de bolas de recirculación que pueden compensar algunas desalineaciones, aunque la rigidez y la capacidad de carga pueden reducirse.

    Por otro lado, las ruedas guía que se mueven sobre pistas de precisión requieren menos precisión en el montaje y la alineación que las guías de riel perfilado. Incluso se pueden montar en superficies moderadamente imprecisas sin causar problemas de funcionamiento, como vibraciones y atascos, incluso cuando se utilizan dos pistas en paralelo.

    Si bien la alineación se puede hacer con herramientas simples como indicadores de cuadrante y cables, las grandes longitudes involucradas en los sistemas de pórtico a menudo hacen que esto no sea práctico. Además, la alineación de múltiples ejes paralelos y perpendiculares aumenta exponencialmente la complejidad y el tiempo y la mano de obra necesarios.

    Esta es la razón por la que un interferómetro láser suele ser la mejor herramienta para garantizar la rectitud, la planitud y la ortogonalidad entre los ejes del pórtico.


    Hora de publicación: Oct-08-2021
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