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Kartesisches Roboter-Linearportalsystem

Im ersten Teil dieses Beitrags haben wir verschiedene Antriebsmethoden für die X-Achsen in Portalsystemen untersucht und deren Einfluss auf die Neigung des Portals zum Verwinden analysiert. Ein weiterer Faktor, der Verwindungen in Portalsystemen verursachen kann, ist mangelnde Montagegenauigkeit und Parallelität der beiden X-Achsen.

Werden zwei Linearführungen parallel montiert und betrieben, sind gewisse Toleranzen hinsichtlich Parallelität, Ebenheit und Geradheit erforderlich, um eine Überlastung der Lager einer oder beider Führungen zu vermeiden. In Portalsystemen, bei denen die X-Achsen aufgrund des langen Verfahrwegs der Y-Achse oft weit auseinanderliegen, ist die Montage und Parallelität der X-Achsen noch kritischer, da sich Winkelabweichungen über große Distanzen verstärken.

Unterschiedliche Führungstechnologien erfordern unterschiedliche Präzisionsgrade hinsichtlich Parallelität, Ebenheit und Geradheit. Bei Portalanwendungen ist die beste Linearführungstechnologie für die parallelen X-Achsen typischerweise diejenige, die die größte Toleranz gegenüber Montage- und Ausrichtungsfehlern bietet und gleichzeitig die erforderliche Tragfähigkeit und Steifigkeit gewährleistet.

Kugelumlaufende oder rollengelagerte Profilschienen bieten in der Regel die höchste Tragfähigkeit und Steifigkeit aller Linearführungstechnologien. Bei paralleler Anordnung erfordern sie jedoch sehr präzise Einbauhöhen- und Parallelitätstoleranzen, um ein Blockieren zu vermeiden. Einige Hersteller bieten selbstausrichtende Ausführungen von Kugelumlauflagern an, die einen Teil der Fluchtungsfehler ausgleichen können, allerdings können Steifigkeit und Tragfähigkeit dadurch reduziert werden.

Führungsrollen, die auf Präzisionsschienen laufen, erfordern hingegen weniger Genauigkeit bei der Montage und Ausrichtung als profilierte Schienenführungen. Sie können sogar auf mäßig unebenen Oberflächen montiert werden, ohne dass es zu Laufproblemen wie Rattern und Blockieren kommt, selbst bei paralleler Verwendung zweier Schienen.

Die Ausrichtung kann zwar mit einfachen Hilfsmitteln wie Messuhren und Drähten erfolgen, die großen Längen in Portalsystemen machen dies jedoch oft unpraktisch. Zudem erhöht die Ausrichtung mehrerer paralleler und senkrechter Achsen die Komplexität sowie den Zeit- und Arbeitsaufwand exponentiell.

Aus diesem Grund ist ein Laserinterferometer oft das beste Werkzeug, um Geradlinigkeit, Ebenheit und Orthogonalität zwischen den Portalachsen sicherzustellen.


Veröffentlichungsdatum: 08.10.2021
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